Первые формы ушу зародились в древнем Китае. С появлением бронзового оружия ушу стало использоваться в военных целях, для тренировки войск. Востребованность боевых искусств возросла, из-за военных конфликтов между китайскими князьями, которые держали у себя мастеров боевых искусств. Разнообразные формы движений тела, которые кажутся похожими на технику ушу, упоминаются в древних китайских текстах. На древнем китайском памятнике «Оде о клеветниках», встречается строка, которая может быть переведена как: «Не владеющий искусством кулака не может быть храбрецом».

С 618 года формы ушу стали систематизироваться. Например, Сунский генерал начал обучать своих солдат созданному им стилю. В XIV – начале ХХ вв ушу было наиболее популярным в Китае. Во время минской эпохи появилось первое сочинение, описывающее разные стили и направления ушу. В то же время были введены военные экзамены по ушу. Кроме военного ушу, которое применялось в бою, стали появляться новые стили ушу, которые были основаны на разных принципах и различных философских школах.

Когда появилось огнестрельное оружие значение ушу, как военного искусства сильно снизилась, и ушу стало превращаться в систему совершенствования личности человека, с глубоким философским обоснованием. В этот период ушу наиболее способствовало совершенствованию индивидуального мастерства, а также способствовало распространению ценностей Даосизма, Буддизма и Конфуцианства. Именно в этот период появляются основополагающие книги о занятиях ушу. В период народного восстания по всей стране стали появляться скопления крестьян, обученных мастерами ушу для борьбы с другими военными странами, захватившими Китай. Такие группы стали называться кулаки согласия и справедливости.

Количество людей, занимающихся ушу, сильно снизилось после Синь-хайской революции, но с 1928 года популярность этого древнего искусства снова возросла. По всему Китаю начинают открываться секции, проводиться соревнования. В 1936 году команда мастеров ушу едет в Берлин, чтобы участвовать на показательных выступлениях на открытии Олимпиады в Берлине.

В 1949 году ушу признаётся официальным видом спорта в Китае и включается в программу Всекитайских соревнований. Для создания правил участия в соревнованиях в 1958 году в Китае создаётся специальная ассоциация ушу. По всей стране открываются школы ушу.

В 1979 году в КНР начинается работа по составлению энциклопедии школ и разновидностей ушу. Спустя 6 лет было зарегистрировано более 500 разнообразных стилей ушу, кроме того, был создан список мастеров традиционных видов ушу. Все это было занесено в «Большой энциклопедический словарь китайского ушу». Позже, при Всекитайской ассоциации ушу был создан институт, отвечающий за издание учебно-методических материалов по ушу, подготовку тренерского состава и внесение поправок в правила соревнований.

В 1991 году создается Международная федерация ушу, ушу (таолу) включается в программу Олимпийских игр 2008 года, так начинается новая страница в истории этого красивого вида спорта.